UN se mwayen de rotasyon met¨°d a, kote de coordonn¨¦es rotasyon dir¨¨kteman kontwole direksyon aks istwa a;
De sont pandan nan t¨¨t mis a, ak de coordonner axes sou t¨¨t koupe a, men, aks rotasyon a pa perpendicular pou aks lineyen a.
Twa sont m¨°d du vire, kote de coordonn¨¦es de rotasyon dir¨¨kteman kontwole rotasyon espaciel;
Twa sont sagging travay, ak de axes sou b¨°n travay a, men aks rotasyon a pa perpendicular pou aks sa a.
Senk se yon swing k¨°manse de yon s¨¨l rotasyon, ak de coordonn¨¦es rotasyon sou yon s¨¨l outil epi yonn sou b¨¨t travay a.