Prva je metoda dvostrukog okretanja glave, gdje dvije rotacijske koordinate direktno kontroliraju smjeru osi alata;
Dva su metoda okretanja glave, s dvije koordinate sjekire na vrhu sjekira, ali osna rotacije nije perpendikularna linearnoj osi;
Tri su dvostruki obrnuti na?ini, gdje su dvije koordinate rotacije direktno kontrolirale prostornu rotaciju;
?etiri su plo?ice na radnoj klupi, s dvije sjekire na radnoj klupi, ali osna rotacije nije perpendikularna na tu osu;
Pet je svjetla po?ev?i od jedne rotacije, sa dvije koordinate rotacije na jednom alatu i jedan na radnom djelu.